Translate

26 Şubat 2017 Pazar

Solidworks Montajlarının Matlab Simmechanics ile Analizi


                 Herkese merhaba, bu ilk yazımda size solidworks'te oluşturduğumuz montajların hareketlerini matlab simmechanics ile nasıl analiz edebileceğimizden bahsetmek istiyorum. Öncelikle Mathworks'un sitesinden de yayınladığı "smlink" eklentisinin indirilmesi gerekmektedir. İlgili linkleri yazımın sonunda paylaşacağım. 

                  Bahsettiğim eklentiyi indirdiğinizi varsayarak bunun matlab'a nasıl ekleneceğini anlattıktan sonra asıl konumuz olan solidworks ile oluşturduğumuz bir montajın matlab ile analiz kısmına geçeceğim. Eklentiyi indirirken install_addon.m ve smlink.xxxx.winxx.zip dosyaların ikisini de indirmeniz gerekmektedir. Ayrıca bilgisayarınızda ki matlab versiyonu hangisi ise ona ait olan eklentiyi indirmeniz gerekmektedir. Solidworks versiyonu ile ilgili bir kısıtlama yoktur. 2008 sonrası tüm versiyonlarda eklentiler çalışacaktır.

                 İndirdiğiniz eklentiyi, Bilgisayarın C dizini altına uygun isimli bir klasör oluşturup bu klasörün içine kopyalayın. ( zip dosyasını çıkartmadan olduğu gibi kopyalayın. )
Örneğin; C:\Simmechanic\install_addon.m ve C:\Simmechanic\smlink.20xxx.winxx.zip şeklinde.
Dosyaların kopyaladıktan sonra Matlab'ı yönetici olarak çalıştırın ve Command Window' a şu komutları yazın;
                  cd('C:\Simmechanic') ( enter )
                  install_addon('smlink.20xxx.winxx.zip') ( enter ) 

Not: install_addon('smlink.20xxx.winxx.zip') komutunda ki x'lerin ilki üçlüsü 2013a, 2015b gibi matlab versiyonunu temsil etmektedir. winxx ise 64 yada 32 bit olan matlab'ı temsil etmektedir. Sizin yazılımınız hangisi ise bu satırı o versiyonu göz önünde bulundurarak yazarsınız.

İşlem tamamlandıktan sonra smlink_linksw komutunu yazıp enter tuşuna basın. Bu işlemden sonra Solidworks'e matlab eklentisi eklenmiş olacaktır. 

Solidworksu açıp eklentilerden Simulinki aktif edip matlab ile solidworks bağlantısını tamamlamanız gerekmektedir.



Solidworks ile Montaj Oluşturma:

                    Solidworks ile ben temsili bir robot kol çizdim, eğer isterseniz hareket analizi için farklı bir çizim de yapabilirsiniz. Çizim ait dosyalar konu sonunda paylaşılacaktır.
                 
                      Çiziminizi tamamladıktan sonra matlab ile açabilmek için .xml formatında kaydetmeniz gerekmektedir. Bunun için farklı kaydete tıkladıktan sonra dosya formatı seçeneklerinden .xml formatını seçip kaydettikten sonra montajı matlab ile açabileceğiz.




Matlab ile Analiz:

                        Solidworks ile oluşturduğumuz montajı matlab ile açtıktan sonra hareketli parçalara hareket verebilir, hareketleri sensörler yardımıyla okuyabiliriz. Hız, ivme ya da açı gibi fiziksel büyüklükleri ister scop ekranında isterseniz de sayısal veri olarak alabilirsiniz. Çizdiğimiz temsili robot kola verdiğimiz hareketi bir PID kontrolcü yardımıyla stabil çalışmasını da sağlayabiliriz. Eğer kapalı döngü ya da harekete ait bir kontrol unsuru kullanmazsanız hareket kesinlikle random olacaktır. Bu anlattıklarıma dair video;



Ayrıca eklemek istediğim bir şey var çizimi matlab'da açtıktan sonra otomatik olarak oluşan bloklarda çizdiğimiz uzuvlar görünmektedir. Uzuvlara çift tıklayarak kütlelerini istediğiniz gibi ayarlayabilirsiniz. Sonrasında PID tune ile değişkenleri güncellemeyi unutmayın. 


Böylece solidworks ile oluşturduğumuz bir montajın matlab ile hareketini ve hareketin PID ile kontrolünü görmüş olduk. Başka yazılarda görüşmek üzere. İyi çalışmalar dilerim.

Konu ile ilgili sorularınızı yorum bölümüne yazabilirsiniz.

Çizimler: https://drive.google.com/open?id=0B8FdGm8eWN9ka2xkdTJadk1UcDg

Simmechanic Linki: https://www.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html